推拿古稱導(dǎo)引、按蹺、喬摩、案杌、蹺摩等，《內(nèi)經(jīng)》有：“中央者，其地平以濕，……其病多痿厥寒熱，其治宜導(dǎo)引按蹺”。并在書中首次提出“按摩”一詞。另據(jù)《漢書·藝文志》記載，與《內(nèi)經(jīng)》同一時(shí)期成書的我國第一部按摩專著《黃帝歧伯按摩十卷》（已佚）。標(biāo)志著按摩療法治療體系的建立，并已被普遍使用。隋唐時(shí)期，按摩療法不僅廣泛使用，而且有了系統(tǒng)的、有組織的教學(xué)活動。這一時(shí)期，隨著國家的經(jīng)濟(jì)繁榮，絲綢之路及航海等對外貿(mào)易的往來，按摩作為一門成熟的治療手段傳到亞洲、歐洲及世界各地，譜寫了醫(yī)學(xué)文化交流新的篇章?！鞍茨Α币辉~也被法文譯為“Massage”而被沿用至今。

“推拿”一詞首見于我國明代萬全所著《幼科發(fā)揮》中，同時(shí)在龔?fù)①t《小兒推拿方脈活嬰秘旨全書》、周于蕃《小兒推拿仙術(shù)》、黃貞甫《推拿秘旨》等部分小兒推拿專著中使用了“推拿”。后人對此有兩種解釋，一種認(rèn)為，明朝后期，作為肢體接觸治療的按摩被封建禮儀所不齒，并被取消，按摩已非合法，只好另尋在民間早已流傳的“推拿”來替代；另一種認(rèn)為，按摩經(jīng)歷代相傳，已由當(dāng)初簡單的向下的“按”和單純的平面“摩”發(fā)展成為由多種手法綜合運(yùn)用的治療手段，“按摩”已不能代表手法的真正含義。而既有向下的“按”并做一定方向運(yùn)動的“推法”和將向下、對稱夾擠及上提三力合一的“拿法”，則更能代表手法的內(nèi)涵。于是“按摩”逐漸被概念更為明確的“推拿”所取代。其本身就體現(xiàn)了推拿學(xué)科在發(fā)展過程中對手法認(rèn)識的不斷提高。

由于我國地域廣闊，對手法名稱的使用帶有一定的地域習(xí)慣。如北京、東北、廣東、海南等地多稱“按摩”；而以上海為中心的華東一帶多使用“推拿”，不相統(tǒng)一。雖然，有識之士建議使用統(tǒng)一名稱，并于1979年上海召開的全國第一屆推拿學(xué)術(shù)會議上通過使用推拿作為學(xué)科名稱。但實(shí)際上，各地仍然各行其道。

現(xiàn)根據(jù)《中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)·學(xué)科分類與代碼》，本門學(xué)科已從1993年7月1日正式定名為“按摩推拿學(xué)”，其代碼為“360 ·1051”。

在此值得一提的是，社會上有一種模糊觀念，認(rèn)為“按摩”就是保健，“推拿”才是治療。這是一種錯誤的認(rèn)識，因?yàn)椋茨屯颇盟淼囊饬x相同，均包含“保健”和“治療”概念，不可混淆。