遠在商代就已出現(xiàn)了傳統(tǒng)的按摩推拿治療方法。殷墟甲骨文中出現(xiàn)的字，據(jù)后世考古學(xué)家指出，此字為殷字，字像人臟腑有疾病，用按摩器以治之。以及字，像病人臥于床上，用手以按摩其腹部等。以上均說明，推拿手法早在商代就已具備其雛形。

秦漢時期以前的有關(guān)按摩推拿學(xué)的記載，主要體現(xiàn)在《五十二病方》中。該書是我國現(xiàn)存最早的醫(yī)學(xué)著作。1973年，湖南長沙馬王堆三號墓出土的大量帛書和竹木簡?！段迨》健肥瞧渲凶钪匾囊徊酷t(yī)學(xué)著作，抄寫于漢初，其內(nèi)容更早于《黃帝內(nèi)經(jīng)》。該書中記載了10余種按摩手法，如摩、靡（磨）、摹、蚤挈、括（刮）、捏、揗、撫、中指蚤（搔）等。其中又以摩法運用最多。手法用的器具有木椎、鐵椎、筑、錢匕、羽毛等。書中有“以匕周嬰瘛所”的記載，意為以錢匕刮痧撫摩法治療小兒驚風(fēng)（?。?。后世類似的方法多出于此?？梢哉f這是最早的小兒推拿的文字記載。

秦漢時期是我國古代醫(yī)學(xué)發(fā)展的一個重要階段。很多中醫(yī)理論的體系與框架在這一時期奠定下了基礎(chǔ)。按摩推拿學(xué)亦形成了系統(tǒng)的理論體系，其中以《黃帝內(nèi)經(jīng)》為代表的一系列著作可以反映當時按摩推拿學(xué)的發(fā)展狀況。

《黃帝內(nèi)經(jīng)》是我國較早的醫(yī)學(xué)專著。該書從多個角度全面詮釋了按摩推拿學(xué)的相關(guān)內(nèi)容。概括起來有以下幾方面。第一，首見“按摩”一詞，并與針石、百藥，作為一學(xué)科名正式出現(xiàn)。第二，指出按摩推拿的發(fā)源地位于黃河中游地區(qū)；第三，介紹了用于診治疾病的手法；第四，記載了圓針和針是專門用于按摩推拿的工具；第五，論述了什么樣的人適合從事按摩推拿，并設(shè)立人員的考核方式；第六，闡述了有關(guān)按摩推拿的適應(yīng)證、作用機制和注意事項；最后，書中首次出現(xiàn)了按壓動脈法，雖僅記載了按壓腹主動脈和頸動脈兩種方法，但卻對后世該手法的發(fā)展有著深遠的影響。

我國最早的按摩推拿專著是《黃帝岐伯按摩十卷》（現(xiàn)已佚），見于《漢書·藝文志·方技略》，成書于漢朝。這說明當時人們已經(jīng)認識到按摩推拿的治療作用和養(yǎng)生作用。

秦漢時期，“膏摩”這一按摩方法正式出現(xiàn)于文字記載中。漢代醫(yī)家張機（張仲景）所著《金匱要略方論》，雖然該書中有關(guān)推拿的記載并不多，但是卻在按摩推拿史上的影響卻很大。在該書中，第一次提出了“膏摩”一詞，將其與導(dǎo)引、吐納、針灸并列為養(yǎng)身治病的重要方法。膏摩是指將中藥制成的軟膏涂抹于治療部位的表面，再運用特定推拿手法進行治療的方法。常配合膏摩的手法有摩、擦、推、捋等摩擦類手法。可以說，膏摩是藥物與推拿手法有機地結(jié)合在一起，是發(fā)揮藥物與推拿綜合作用的外治法，它的出現(xiàn)在推拿手法發(fā)展史上極具代表意義。

晉唐時期，按摩推拿學(xué)獲得了長足的發(fā)展，不僅按摩手法逐漸豐富，同時按摩推拿的治療范圍亦滲透到內(nèi)、外、婦兒諸科。整個學(xué)科的發(fā)展亦受到當時政府的重視，政府開設(shè)了一系列的按摩推拿的教育教學(xué)機構(gòu)。同時，自我按摩在這一時期也逐漸受到重視。

晉朝葛洪所著的《肘后備急方》對按摩推拿學(xué)的發(fā)展具有極大的推動作用。首先，書中記載了以指代針的手法，并以此法重按人中穴，可治療昏迷的病人；其次，書中記載的“拈脊骨皮法”可以認為是后世捏脊療法的前身，并被后世運用于小兒推拿領(lǐng)域，取得了重大的成就；最后，書中記載的抄腹法亦是手法治療的一項突破，抄腹法可用于治療卒腹痛。

到了南北朝，政府設(shè)立了中央級的大規(guī)模的醫(yī)學(xué)教育機構(gòu)——太醫(yī)署，而隋朝的太醫(yī)署已具有較大的規(guī)模。據(jù)《隋書·百官志》記載，在太醫(yī)署中有按摩博士2人。但據(jù)《唐六典》記載，隋朝的太醫(yī)署共計有按摩博士120人，按摩師120人，按摩生100人。關(guān)于人數(shù)的具體數(shù)字現(xiàn)在無法考證，但當時按摩已與醫(yī)藥、巫祝并列為當時的醫(yī)學(xué)學(xué)科，按摩在隋朝政府和醫(yī)學(xué)界的地位可見一斑。

唐朝承襲了隋朝的體制，并在原有基礎(chǔ)上另有發(fā)展，增加了針灸科，使當時的醫(yī)學(xué)教育體制更加完善。據(jù)《舊唐書·職官志》記載：“太醫(yī)令掌醫(yī)療之法……其屬有四：曰醫(yī)師、針師、按摩師、禁咒師，皆有博士以教之”。同時，按摩推拿的治療范圍逐漸擴大。據(jù)《唐六典》所載，按摩可除八疾：風(fēng)、寒、暑、濕、饑、飽、勞、逸。

這一時期的推拿更重自我保健按摩手法，葛洪所著《肘后備急方》和孫思邈所著《備急千金要方》中均有大量的自我保健按摩的手法，使按摩手法在保健與治療兩個領(lǐng)域內(nèi)均有了長足的發(fā)展。另外，孫思邈首次記載了顳下頜關(guān)節(jié)脫位的復(fù)位手法，反映了當時推拿手法在傷科領(lǐng)域的運用情況。

宋元時期，按摩推拿學(xué)的發(fā)展受阻，當朝政府取消了按摩科的設(shè)置。但仍有一些顯著的成就在這一時期出現(xiàn)。如北宋年間官修的《圣濟總錄》，書中更為系統(tǒng)地闡述了按摩的適應(yīng)證，并提出雖同為手法，但應(yīng)將按與摩區(qū)分開來，按為單純地使用手法，摩則可以結(jié)合藥物治療。同時，該書中亦記載了某些特殊手法，如治療目昏暗的中指熨目法和掌心熨目法，豐富了手法學(xué)的內(nèi)容。

同時，對于按摩推拿治療機制的解釋，在這一時期亦更為全面，如張從正在《儒門事親》中論述了按摩推拿是汗法的一種。

明朝，按摩推拿學(xué)再次發(fā)展，明政府在太醫(yī)院重設(shè)按摩科。這一階段按摩推拿的發(fā)展有兩方面的成就。第一，形成了小兒推拿體系，即形成了小兒推拿特有的手法、穴位和診治方法。楊繼洲的《針灸大成·卷十》中載有陳氏所著的《小兒按摩經(jīng)》，這是現(xiàn)存最早的按摩推拿專著。在這一時期一系列的兒科推拿專著中，從掐、揉、按、摩、推、運、搓、搖等單式手法到打馬過天河、黃蜂入洞、赤鳳搖頭等復(fù)式手法，無不豐富了按摩推按學(xué)手法內(nèi)容，為明清推拿體系的完善，起到重大的推動作用。第二，在明朝出現(xiàn)了“推拿”一詞，但戲劇性的是“推拿”的出現(xiàn)，卻反映當時按摩推拿學(xué)發(fā)展過程中的弊端——手法意外?！巴颇谩弊钤缬涊d于明代兒科醫(yī)家萬全的《幼科發(fā)揮》：“一小兒得真搐，予曰不治。彼家請一推拿法者掐之。其兒護痛，目瞪口動，一家盡喜。再觀二斜視，彼曰看娘。兒口開張，彼曰尋娘乳吃。予嘆曰：誤矣。睹子轉(zhuǎn)睛，謂之看娘；急口開張，謂之尋乳，皆死證也。其夜兒果死?！?/p>

清朝，按摩推拿學(xué)進入緩慢發(fā)展時期，清政府再次取消了按摩科的設(shè)置。除了正骨科采用手法治療和一些醫(yī)家在治療時運用一些手法外，按摩推拿的發(fā)展基本上轉(zhuǎn)入民間。據(jù)不完全統(tǒng)計，這一時期有20余部按摩推拿專著問世，總結(jié)和發(fā)展了按摩推拿的理論和臨床。在吳謙主編的《醫(yī)宗金鑒》一書中將傷科手法進行總結(jié)與分類，稱之為“傷科八法”，即摸、接、端、提、按、摩、推、拿。骨傷類手法在此時正是確立了在醫(yī)療活動中的地位。

按摩推拿在清朝的發(fā)展歷程中，出現(xiàn)了另一部具有代表意義的著作——《按摩經(jīng)》。該書為現(xiàn)存較早的成人推拿著作。書中詳細記載了全身推拿手法操作，記為“神拿七十二法”，詳細講解了從頭部開始，至胸脅、肚腹、背部和下肢的手法操作。該書還對《內(nèi)經(jīng)》首創(chuàng)的按壓動脈法進行了系統(tǒng)的總結(jié)，豐富、發(fā)展了這一手法。書中記載了股動脈、腹主動脈、腋動脈、腘動脈的按壓法，認為該法具有引邪下行的作用。

此外，清朝吳尚先所著的《理瀹駢文》，是一部外治法專著。書中提到的手法有擦、揉、抹、推、拍、刮、拿、捏等，并提出了手法操作的注意事項“手勢不可過重，令病人難受”。該書完善了清朝以前的推拿手法內(nèi)容。

近代（1949年以前）按摩推拿學(xué)在民間有了很大發(fā)展，成百家爭鳴，百花齊放的態(tài)勢，民間形成了各種推拿流派，如正骨推拿流派、點穴推拿流派、一指禪推拿流派、法推拿流派、內(nèi)功推拿流派、臟腑推按流派、兒科推拿流派、經(jīng)穴推拿流派等。隨著西方手法醫(yī)學(xué)的傳入，極大地豐富了中醫(yī)傳統(tǒng)推拿手法的內(nèi)容，其中又以西方運動關(guān)節(jié)類手法對我國傳統(tǒng)手法的發(fā)展影響最大。

20世紀50年代開始，按摩推拿學(xué)有了蓬勃的發(fā)展。至20世紀80年代的近30年時間里，按摩推拿學(xué)進入了全面的復(fù)蘇。推拿的正規(guī)教育全面展開，各地醫(yī)院亦設(shè)立專門的推拿科室。1960年，盲人按摩訓(xùn)練班在福建開辦，標志著按摩推拿的普及工作全面展開。最近20年的時間里，隨著醫(yī)療實踐和教學(xué)、科研的發(fā)展，按摩推拿學(xué)的發(fā)展日趨完善。